種植一顆牙，動(dòng)輒上萬(wàn)元；一口牙甚至能在縣城買套房……高昂的費(fèi)用讓很多人直呼種不起，隨著種植體等耗材被陸續(xù)納入集采，原材料的成本將會(huì)降低。但是，優(yōu)質(zhì)牙醫(yī)人才的稀缺，仍然是短時(shí)間難以解決的問題。以青島為例，10年的時(shí)間，民營(yíng)牙科診所從原來(lái)的400多家發(fā)展到近2000家。但是，目前具備牙醫(yī)資質(zhì)的也只有3000多人。這其中，具備種牙技術(shù)的牙醫(yī)占比不超過20%。

“廟多僧少”，尤其是技術(shù)成熟的優(yōu)質(zhì)牙醫(yī)非常缺乏，種植手術(shù)流程的復(fù)雜等等，導(dǎo)致手術(shù)費(fèi)用居高不下。目前，不少醫(yī)院開始引入種植機(jī)器人來(lái)進(jìn)行手術(shù)。借助科學(xué)技術(shù)，能否為目前牙醫(yī)缺乏的現(xiàn)狀開辟一條破局之路？

機(jī)器人種牙技術(shù)體驗(yàn)感如何？

種植牙機(jī)器人相當(dāng)于是口腔種植科醫(yī)生的“強(qiáng)輔助”，讓口腔種植的精準(zhǔn)度往前跨了好大一步，配合口腔精準(zhǔn)種植技術(shù)，避免了人為原因和位置問題等造成的很多失誤。這醫(yī)療設(shè)備再牛，技術(shù)再高超，沒有給患者帶來(lái)好的體驗(yàn)，都是醫(yī)療機(jī)器廠商和醫(yī)生們的“自嗨”。所以，機(jī)器人種牙技術(shù)體驗(yàn)感到底如何？還得體驗(yàn)者說(shuō)了算。

盧先生從小牙齒不好，現(xiàn)在人還沒到中年，就缺了幾顆牙，吃東西都使不上勁兒?！皠傞_始聽說(shuō)是機(jī)器人種，很神秘也很緊張，雖然做了很久的心理建設(shè)，但還是挺忐忑的。不過，手術(shù)時(shí)間比預(yù)想中快好多，因?yàn)槭中g(shù)是微創(chuàng)的，不需要縫合，所以沒有什么不適的感覺，體驗(yàn)感非常好。后面看了牙片，種植體植入的位置也非常準(zhǔn)確。”

林女士根管手術(shù)后沒有保護(hù)好，牙齒磕掉后缺了三四年，因?yàn)榕峦?、怕種手術(shù)后影響生活和工作，就拖著。長(zhǎng)久下來(lái)養(yǎng)成偏側(cè)咀嚼，變大小臉，反而社交和生活都影響了。之后她跟領(lǐng)導(dǎo)請(qǐng)了半天假，悄悄來(lái)種牙。經(jīng)過術(shù)前的檢查和準(zhǔn)備后，只花了10分鐘在種牙機(jī)器人和種植專家的合作下種了德國(guó)Astra種植牙，而且手術(shù)一個(gè)小時(shí)之后就可以正常吃飯，而且感覺牙齒更有力了。“種之前緊張、害怕，但沒想到種完后傷口不疼不腫，吃酸菜魚也沒問題。第二天跟往常一樣上班，同事都沒看出來(lái)我做了手術(shù)?！绷峙勘硎荆约菏窃谂笥讶锟吹椒N植牙體驗(yàn)官的招募海報(bào)，然后報(bào)名種牙，沒想到能成功而且很快種上了牙。

劉女士三四年前，其右下頜第一磨牙齲壞后缺失。她想盡早修復(fù)這顆缺失牙，于是來(lái)到襄陽(yáng)市口腔醫(yī)院?！案杏X很新奇，手術(shù)也比較快速?！眲⑴康募胰苏f(shuō)，當(dāng)天上午9時(shí)，劉女士拍了CT片后，就開始了這次手術(shù)。手術(shù)中，醫(yī)生輕點(diǎn)按鍵后，機(jī)械“手臂”當(dāng)即按照規(guī)劃路徑，精準(zhǔn)按照預(yù)先設(shè)計(jì)的位置、角度和深度，將種植體植入預(yù)定區(qū)域。手術(shù)期間，劉女士由于緊張，時(shí)而微微搖頭。此時(shí)，機(jī)械“手臂”立即隨之準(zhǔn)確移動(dòng)。半個(gè)小時(shí)，手術(shù)完成。

口腔種植機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)

種牙機(jī)器人分為兩類，一類是主從式機(jī)器人，比如達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，在手術(shù)過程中，機(jī)器人只起到輔助作用，手術(shù)仍然由醫(yī)生來(lái)完成，機(jī)器人的每一個(gè)動(dòng)作都是由醫(yī)生來(lái)控制的。另一種則是以由西安第四軍醫(yī)大學(xué)附屬口腔醫(yī)院和北京航天航空大學(xué)機(jī)器人研究所聯(lián)合開發(fā)的BLUE BOY為代表的自主式口腔種植機(jī)器人，即醫(yī)生設(shè)定手術(shù)任務(wù)，機(jī)器人自主地完成手術(shù)，在手術(shù)過程中醫(yī)生承擔(dān)監(jiān)控的作用。

我國(guó)研發(fā)的自主式口腔種植機(jī)器人能夠在技術(shù)上達(dá)到以下四點(diǎn)要求：①精確個(gè)性化設(shè)計(jì)， ② 自主精準(zhǔn)手術(shù)，③ 實(shí)時(shí)導(dǎo)航校準(zhǔn)，④ 即刻精確修復(fù)。

自主式口腔種植機(jī)器人手術(shù)過程需要醫(yī)生和機(jī)器人共同參與，兩者有不同分工，醫(yī)生負(fù)責(zé)術(shù)前制作個(gè)性化裝置、術(shù)前規(guī)劃種植路徑、術(shù)中監(jiān)控手術(shù)、術(shù)后即刻修復(fù)及術(shù)后效果評(píng)價(jià)，機(jī)器人負(fù)責(zé)術(shù)前導(dǎo)入規(guī)劃種植路徑、術(shù)中在安全策略下實(shí)施手術(shù)。

機(jī)器人主要分硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)，硬件系統(tǒng)包括末端執(zhí)行器、機(jī)械手臂、視 覺系統(tǒng)三個(gè)主要部分，軟件系統(tǒng)包括視覺控制模塊（核心技術(shù)）、手術(shù)規(guī)劃模塊、人機(jī)交互模塊、機(jī)器人控制及導(dǎo)航控制模塊。采用機(jī)器人種牙，提高了種植牙手術(shù)精確度，高效、微創(chuàng)、安全，解放了醫(yī)生的雙手！

機(jī)器人種植牙手術(shù)過程中，醫(yī)生需在術(shù)前做好治療方案的精準(zhǔn)規(guī)劃，之后只需在旁邊進(jìn)行安全方面的觀測(cè)，必要時(shí)操作鼠標(biāo)進(jìn)行干預(yù)，有問題及時(shí)調(diào)整就可以了。

總結(jié)來(lái)說(shuō)，機(jī)器人種植牙，不僅提高了種植牙手術(shù)的精確度，同時(shí)也解放了醫(yī)生的雙手，術(shù)中全程導(dǎo)航與機(jī)器人自主控制，讓醫(yī)生有更多精力從宏觀出發(fā)，全面觀測(cè)患者在整個(gè)手術(shù)過程中的情況，不僅如此，在未來(lái)它還能縮短手術(shù)的時(shí)間和創(chuàng)面恢復(fù)時(shí)間。過去種植牙時(shí)，醫(yī)生需要切開患者的牙齦粘膜層，放入種植體后再縫合。但機(jī)器人操作后，直接在牙齦粘膜層上打洞至牙床內(nèi)部，放入種植體后，無(wú)需再次縫合，待患者自我愈合就可以了。

未來(lái)口腔機(jī)器人還能做什么？

日前，廣東省人民醫(yī)院口腔科周苗教授團(tuán)隊(duì)成功為一位下頜牙齒缺失的李阿姨進(jìn)行了機(jī)器人種植牙手術(shù)。與此前嘗試過的傳統(tǒng)種牙相比，李阿姨說(shuō)：“這次種牙后恢復(fù)得很快，術(shù)后基本沒有疼痛和腫脹。”

機(jī)器人種植牙的過程大致分為三個(gè)步驟：第一步是通過數(shù)字化掃描和三維重建技術(shù)，對(duì)患者口腔進(jìn)行精準(zhǔn)的測(cè)量和分析，制定種植方案；第二步是利用機(jī)器人靈活的機(jī)械臂操縱牙科鉆頭，進(jìn)行高精度的種植手術(shù)操作，確保種植的深度、角度和種植體植入準(zhǔn)確無(wú)誤；第三步是通過數(shù)字化技術(shù)，對(duì)種植后的牙齒進(jìn)行精準(zhǔn)美學(xué)修復(fù)。

不過，并非所有人都適合機(jī)器人種植術(shù)。周苗介紹，目前機(jī)器人種植牙手術(shù)比較適合身體健康、年齡不超過75歲且不存在常規(guī)種牙禁忌證，以及無(wú)帕金森病、吞咽障礙、腸胃應(yīng)激綜合征及頭頸部惡性腫瘤的患者。高血壓、糖尿病患者，在病情控制穩(wěn)定、指標(biāo)合格的情況下可以接受機(jī)器人種植牙手術(shù)。患有帕金森病、無(wú)法長(zhǎng)時(shí)間靜止?fàn)顟B(tài)下接受種植手術(shù)者則不適宜，因?yàn)閲?yán)重的抖動(dòng)會(huì)影響機(jī)器人在手術(shù)過程中的精準(zhǔn)識(shí)別，產(chǎn)生治療風(fēng)險(xiǎn)。

“隨著我國(guó)種植牙集采政策的落地，種植牙費(fèi)用下降約30-40%，治療需求大漲。但是種植牙手術(shù)要求高，培養(yǎng)有經(jīng)驗(yàn)的種植牙醫(yī)生周期長(zhǎng)達(dá)數(shù)年，開展機(jī)器人種植牙有利于讓新手醫(yī)生更快地把種植水平提高，也有利于熟手醫(yī)生提高治療水平、減少創(chuàng)傷和提高患者舒適度?！敝苊缈偨Y(jié)，機(jī)器人手術(shù)更微創(chuàng)，減少患者術(shù)后疼痛和腫脹；機(jī)器人不會(huì)疲勞，手術(shù)更精準(zhǔn)；能實(shí)時(shí)測(cè)量種植體與骨的結(jié)合力度，便于種植術(shù)后即刻修復(fù)，滿足人們對(duì)更微創(chuàng)、更快的種植牙修復(fù)的需求，這些特點(diǎn)都為患者帶來(lái)更大的便利。

目前，機(jī)器人尚不能完成植骨等較為復(fù)雜的口腔手術(shù)。周苗透露，不過伴隨著技術(shù)的發(fā)展，未來(lái)口腔機(jī)器人還將涉及更加復(fù)雜的種植牙手術(shù)、根管治療，以及牙齒美容方面的嵌體、烤瓷牙和貼面等。

周苗表示：“機(jī)器人種植術(shù)出現(xiàn)后，一方面是患者的舒適度提升了，另一方面是醫(yī)生在口腔治療上的模式也改變了，從單純考慮如何把牙種得精準(zhǔn)，更多地考慮如何把牙種得更微創(chuàng)，更快捷、縮短治療周期和來(lái)院次數(shù)，讓患者術(shù)后更舒適。”醫(yī)療科技不僅是治療疾病，還要減輕患者痛苦，將病痛對(duì)人的影響降到最低。醫(yī)療機(jī)器人在中國(guó)方興未艾，相信將來(lái)會(huì)成為口腔種植治療中不可或缺的重要工具。

文章來(lái)源： 荊楚網(wǎng) ，廣大口腔牙醫(yī)王巍，羊城派，半島新聞客戶端

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