人形機(jī)器人為何會受到資本如此青睞呢？一方面來自于特斯拉雄心勃勃的Optimus人形機(jī)器人計劃，另一方面，ChatGPT的出現(xiàn)及去年大模型產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)，推動了以AI大模型為主的底層技術(shù)不斷趨于完善。作為人工智能領(lǐng)域最具代表性的實體，人形機(jī)器人借助這些先進(jìn)技術(shù)，擁有了更強(qiáng)的認(rèn)知能力和自主決策能力，不再局限于完成重復(fù)簡單的任務(wù)，還能夠適應(yīng)復(fù)雜多變的環(huán)境。

從產(chǎn)業(yè)鏈的角度來看，人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈涵蓋了上游的核心零部件、中游的機(jī)器人本體制造以及下游的應(yīng)用領(lǐng)域。上游硬件市場已經(jīng)基本成熟，包括無框力矩電機(jī)、空心杯電機(jī)、傳感器、專用芯片等關(guān)鍵零部件的供應(yīng)穩(wěn)定。中游則是機(jī)器人本體制造，包括設(shè)計、制造和測試三大環(huán)節(jié)，是技術(shù)密集型和資本密集型的結(jié)合體。下游應(yīng)用領(lǐng)域則涵蓋了工業(yè)制造、倉儲物流、醫(yī)療服務(wù)、商業(yè)服務(wù)和家庭使用等多個方面。

在中國，人形機(jī)器人領(lǐng)域具有顯著先發(fā)優(yōu)勢。中國不僅擁有世界上規(guī)模最大、門類最齊全、配套最完備的產(chǎn)業(yè)鏈體系，還是人形機(jī)器人最大的潛在市場之一。這為人形機(jī)器人企業(yè)提供了得天獨(dú)厚的發(fā)展環(huán)境和市場機(jī)遇。同時，作為全球最大的消費(fèi)市場之一，中國也是人形機(jī)器人最大的潛在市場，龐大的市場需求為企業(yè)的發(fā)展提供了強(qiáng)大的動力和廣闊的空間，吸引了眾多企業(yè)紛紛投身其中，人形機(jī)器人企業(yè)迎來了爆發(fā)式增長，一批黑馬企業(yè)逐漸嶄露頭角。

12月20日，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院重磅發(fā)布了《》，該藍(lán)皮書不僅全面分析了人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展現(xiàn)狀和前景，還評出了2024年中國人形機(jī)器人新質(zhì)生產(chǎn)力潛力十大榜單。

宇樹科技

根據(jù)企查貓資料顯示，杭州宇樹科技有限公司（簡稱：宇樹科技）成立于2016年，是一家專注于自主研發(fā)、生產(chǎn)和銷售消費(fèi)級、行業(yè)級高性能通用足式/人形機(jī)器人及靈巧機(jī)械臂的公司。作為中國機(jī)器人行業(yè)的核心引領(lǐng)者，宇樹科技已掌握全球最先進(jìn)的機(jī)器人控制算法、傳感器、大模型等核心技術(shù)，并整合了機(jī)器人全產(chǎn)業(yè)鏈。宇樹科技靠四足機(jī)器狗起家，是全球首家公開零售高性能四足機(jī)器人并最早實現(xiàn)行業(yè)落地的公司，其出貨量在全球占比達(dá)到了69%，領(lǐng)先歐美同行，亞馬遜、谷歌、Meta等巨頭都搶著下單。

2023年，宇樹科技切入方興未艾的人形機(jī)器人賽道。在人形機(jī)器人領(lǐng)域，宇樹科技也表現(xiàn)出色。其首款通用人形機(jī)器人H1能奔跑、原地空翻、踹不倒，擁有全球幾乎規(guī)格最高的動力性能。H1也是國內(nèi)第一臺能跑的全尺寸通用人形機(jī)器人, 這款機(jī)器人不僅標(biāo)志著國內(nèi)人形智能機(jī)器人技術(shù)邁出了堅實的一步, 更是雙足機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用的重大突破。第二款人形機(jī)器人G1的價格僅為9.9萬元起，而同行的產(chǎn)品普遍在數(shù)十萬乃至百萬元以上，徹底打破了特斯拉、波士頓人形機(jī)器人的價格優(yōu)勢。

宇樹科技掌握了全球最先進(jìn)且擁有100%自主產(chǎn)權(quán)的機(jī)器人控制算法，其機(jī)器人在運(yùn)動控制、平衡保持等方面表現(xiàn)出色，例如 G1 人形機(jī)器人被外力干擾后能迅速恢復(fù)平衡。盡管宇樹科技在人形機(jī)器人領(lǐng)域進(jìn)軍時間不足 2 年，但憑借G1人形機(jī)器人在2024年取得了全球銷量第一的成績，超過了率先發(fā)展近5年的波士頓、特斯拉等競爭對手，引領(lǐng)了行業(yè)發(fā)展。

今年2月，宇樹科技宣布完成近10億元B++輪融資，于9月再度收獲一筆超億元的C輪融資，被資本市場積極看好。

智元機(jī)器人

上海智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司(簡稱：智元機(jī)器人)成立于2023年，注冊資金為7,637.2244(萬人民幣)，由“華為天才少年” 彭志輝(人稱：稚暉君)創(chuàng)立，公司致力于AI與機(jī)器人的深度融合，專注于通用人形機(jī)器人和具身智能等產(chǎn)品的研發(fā)和生產(chǎn)，使命是“以智能機(jī)器創(chuàng)造無限生產(chǎn)力”，旨在打造世界級領(lǐng)先的具身智能機(jī)器人產(chǎn)品及應(yīng)用生態(tài)。

智元機(jī)器人在上海浦東設(shè)有總部，并在北京、深圳等地設(shè)有分公司。從企查貓股權(quán)穿透圖可見，分別是上海智鼎機(jī)器人有限公司、智元機(jī)器人(寧夏)有限公司、北京智元新創(chuàng)技術(shù)有限公司、智元機(jī)器人(深圳)有限公司、數(shù)字華夏(深圳)科技有限公司。

智元機(jī)器人的核心團(tuán)隊由多位業(yè)內(nèi)大咖組成，包括彭志輝在內(nèi)的多位科技界知名人士。作為國內(nèi)人形機(jī)器人賽道的“明星企業(yè)”，智元機(jī)器人自成立以來，獲得了多輪融資，投資方包括高瓴創(chuàng)投、奇績創(chuàng)壇、BV百度風(fēng)投、經(jīng)緯創(chuàng)投、司南園科、比亞迪、沃賦創(chuàng)投、藍(lán)馳創(chuàng)投等知名投資機(jī)構(gòu)，上一輪融資是在9月的A++++++輪融資，智元機(jī)器人是現(xiàn)金儲備最為充足的人形機(jī)器人企業(yè)之一。公司在2023年入選《2023福布斯中國創(chuàng)新力企業(yè)50強(qiáng)》，并在2024年再次入選《2024福布斯中國創(chuàng)新力企業(yè)50強(qiáng)》

近日，智元機(jī)器人正式宣告開啟商用量產(chǎn)的嶄新征程，截至12月15日，機(jī)器人累計產(chǎn)量已有962臺，年底計劃產(chǎn)量突破千臺大關(guān)。

星動紀(jì)元

北京星動紀(jì)元科技有限公司(簡稱：星動紀(jì)元)成立于2023年8月，注冊資金為874.7752(萬人民幣)，是一家由清華大學(xué)交叉信息研究院孵化，專注于研發(fā)具身智能及通用人形機(jī)器人技術(shù)和產(chǎn)品的新興科技公司，也是唯一一家清華大學(xué)占股的人形機(jī)器人企業(yè)。

星動紀(jì)元的核心團(tuán)隊來自國內(nèi)外知名院校和世界500強(qiáng)企業(yè)，研發(fā)人員占比超過80%。公司的創(chuàng)始人和CEO陳建宇擁有清華大學(xué)精密儀器系本科學(xué)位，后在加州大學(xué)伯克利分校獲得博士學(xué)位。他在機(jī)器人、人工智能、控制、交通等領(lǐng)域發(fā)表了七十余篇國際頂級論文，目前也是清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授。陳建宇在2021年還曾入選福布斯中國“30under30”榜單。

目前，星動紀(jì)元已經(jīng)推出了第六代人形機(jī)器人產(chǎn)品——星動STAR 1，并通過了一系列極限測試，被認(rèn)為是全球跑得最快、最穩(wěn)的人形機(jī)器人之一。

今年十月，星動紀(jì)元完成了近3億元的Pre-A輪融資，本輪投資由清流資本、元璟資本、阿里巴巴聯(lián)合領(lǐng)投，策源資本跟投。同時，老股東聯(lián)想創(chuàng)投、世紀(jì)金源、金鼎資本、澤羽資本、清控天誠持續(xù)追投。這筆資金將主要用于加速星動紀(jì)元具身智能技術(shù)的原生性突破性研發(fā)以及通用人形機(jī)器人的商業(yè)化進(jìn)程。這也是星動紀(jì)元自2023年8月成立1年以來完成的第三輪融資。

眾擎機(jī)器人

深圳市眾擎機(jī)器人科技有限公司?(簡稱：眾擎機(jī)器人)成立于2023年10月7日，總部位于深圳市南山區(qū)，專注于通用智能機(jī)器人及行業(yè)場景方案，包括人形機(jī)器人和其它相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)生產(chǎn)?。

眾擎機(jī)器人團(tuán)隊由中國首批腿足式機(jī)器人研究與產(chǎn)業(yè)落地團(tuán)隊以及加州大學(xué)伯克利分校、清華大學(xué)、普渡大學(xué)、香港中文大學(xué)、北京理工大學(xué)等頂尖高校的成員組成。他們具備高性能動力關(guān)節(jié)的研發(fā)能力，并且從本體核心零部件到運(yùn)控算法都是全棧自研。公司的創(chuàng)始人是之前曾創(chuàng)立小鵬旗下機(jī)器人團(tuán)隊“鵬行智能”的趙同陽。

眾擎機(jī)器人是全球為數(shù)不多同時具備三大類型高性能動力關(guān)節(jié)研發(fā)能力的人形機(jī)器人公司之一。具備從電機(jī)、減速器、控制伺服單元、扭力傳感器到通信架構(gòu)的全棧自研的綜合技術(shù)能力。目前研發(fā)設(shè)計測試通過的10款人形機(jī)器人專用關(guān)節(jié)，能滿足從四足到人形，從工業(yè)級別到生活服務(wù)級的綜合需求。

12月26日，眾擎機(jī)器人正式發(fā)布其人形機(jī)器人PM01，并已開始銷售，售價統(tǒng)一為8.8萬元。

自變量機(jī)器人

自變量機(jī)器人科技(深圳)有限公司(簡稱：自變量機(jī)器人)成立于2023年9月25日，專注于人工智能與機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)創(chuàng)新。公司的核心團(tuán)隊由在機(jī)器人學(xué)習(xí)和大模型領(lǐng)域具有豐富經(jīng)驗的精英組成。創(chuàng)始人兼CEO王潛畢業(yè)于清華大學(xué)，并在美國頂級機(jī)器人實驗室參與了多項Robotics Learning的研究。聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO王昊是北大計算物理博士，曾發(fā)布國內(nèi)首個多模態(tài)開源大模型“太乙”。

自變量機(jī)器人是國內(nèi)唯一一家從一開始就選擇了端到端統(tǒng)一大模型技術(shù)路線的公司，與PI的技術(shù)路線不謀而合。目前，自變量機(jī)器人的模型效果已經(jīng)達(dá)到了驚人的水準(zhǔn)，體現(xiàn)在處理長序列復(fù)雜任務(wù)以及泛化性、通用性等方面。

近期，“自變量機(jī)器人(X Square)”連續(xù)完成Pre-A與Pre-A+輪融資，總金額達(dá)到億元級。投資方包括德聯(lián)資本、基石資本、啟賦資本、南山戰(zhàn)新投，老股東九合創(chuàng)投持續(xù)加注。據(jù)了解，融資將用于下一代統(tǒng)一具身智能大模型的訓(xùn)練與場景落地。

星海圖

星海圖(蘇州)人工智能科技有限公司(簡稱：星海圖)成立于2023年9月5日，法人代表是高繼揚(yáng)，注冊資金為85.7394(萬人民幣)。該公司使命是讓具身智能體服務(wù)人類世界，愿景是“部署100億臺智能體，服務(wù)100億全球人口。

星海圖的創(chuàng)始人高繼揚(yáng)是一位90后學(xué)霸，高中保送清華大學(xué)，后赴南加州大學(xué)攻讀計算機(jī)視覺博士學(xué)位。團(tuán)隊聚集了來自清華大學(xué)的頂尖科學(xué)家和國內(nèi)自動駕駛獨(dú)角獸Momenta的精英。這是國內(nèi)唯一一家同時擁有兩位世界級具身智能算法科學(xué)家、清華大學(xué)助理教授的具身智能創(chuàng)業(yè)公司，具備在感知、移動和操作方面全球最前沿的技術(shù)理解和創(chuàng)新能力，共同致力于具身智能技術(shù)的研發(fā)。

最近，星海圖完成了超過2億元的Pre-A輪融資，這輪融資由高瓴創(chuàng)投和螞蟻集團(tuán)領(lǐng)投，米哈游等機(jī)構(gòu)跟投。自2023年9月成立以來，星海圖在短短一年內(nèi)已經(jīng)完成了四輪融資，據(jù)市場估算，累計融資金額已經(jīng)超過5億元人民幣。

星海圖開發(fā)的首個輪式人形機(jī)器人R1搭載世界級領(lǐng)先的感知、移動和操作算法SDK，R1能夠有效執(zhí)行全場景、全地形、全空間的通過，完成搬箱子、撿零件、開關(guān)門、按按鈕等操作任務(wù)。

卓益得機(jī)器人

上海卓益得機(jī)器人有限公司(簡稱：卓益得機(jī)器人)成立于2021年，是一家在人形機(jī)器人領(lǐng)域具有創(chuàng)新性和發(fā)展?jié)摿Φ钠髽I(yè)。公司法人代表為李清都，注冊資金為417.54萬元人民幣。公司團(tuán)隊共有60余名成員，其中超過65%為碩博研究人員，核心成員累計申請專利42項，已授權(quán)發(fā)明專利18項，實審13項，已授權(quán)實用新型11項。創(chuàng)始人李清都教授是上海理工大學(xué)機(jī)器智能研究院執(zhí)行院長，從事人形機(jī)器人相關(guān)研究已有20年，入選“全球前2%頂尖科學(xué)家”，在動力學(xué)、神經(jīng)計算及機(jī)器人等跨學(xué)科研究方面成果豐碩。

卓益得機(jī)器人開發(fā)了通用型雙足人形機(jī)器人平臺“行者一號”、“行者二號”和小貝系列，以及高仿真表情機(jī)器人“翠花”等產(chǎn)品。其中，“行者二號”是全球首款肌腱驅(qū)動雙足機(jī)器人，身高1.6米，體重28公斤，具有18個自由度和所有關(guān)節(jié)的雙編碼器，擁有6小時的超長行走續(xù)航能力和家庭服務(wù)級別的安全性。主要應(yīng)用于科研教育、交互服務(wù)和家庭康養(yǎng)等場景?！按浠ā眲t是一款超寫實類人形機(jī)器人，具有高度寫實的皮膚與面孔，極致的表情模擬能力，豐富的多模態(tài)感知與學(xué)習(xí)能力，適用于展覽展陳、窗口行業(yè)、家庭互動等需要展現(xiàn)親和力與情緒流動的交互場合。

近日，卓益得機(jī)器人完成了1億元人民幣融資，投資方未披露。這筆資金將主要用于推動“小貝”系列智能機(jī)器人的研發(fā)和市場拓展。

加速進(jìn)化

北京加速進(jìn)化科技有限公司(簡稱：加速進(jìn)化)成立于2023年，法人代表是程昊，注冊資金為244.1975(萬元) 。該公司致力于研發(fā)更富有行動能力的人形機(jī)器人本體和易于開發(fā)的運(yùn)控開發(fā)平臺。該公司是國內(nèi)為數(shù)不多能正向設(shè)計人形機(jī)器人本體的團(tuán)隊，擁有行業(yè)稀缺的專注在雙足或人形領(lǐng)域的研發(fā)經(jīng)驗，團(tuán)隊成員在運(yùn)控算法、人形本體上有著豐富的經(jīng)驗積累?。

公司由清華大學(xué)本碩畢業(yè)、師從趙明國教授的程昊擔(dān)任創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官，他擁有豐富的研發(fā)經(jīng)驗，并且曾擔(dān)任字節(jié)跳動高管，加速進(jìn)化團(tuán)隊的核心成員主要來自清華機(jī)器人控制實驗室，具備20年的人形機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)積累。

公司憑借其強(qiáng)大的技術(shù)研發(fā)能力和深厚的學(xué)術(shù)背景，在人形機(jī)器人領(lǐng)域迅速崛起，成為國內(nèi)少數(shù)幾家能夠正向設(shè)計人形機(jī)器人本體的團(tuán)隊之一。

加速進(jìn)化公司在成立不到一年的時間內(nèi)，已經(jīng)完成了Pre-A輪融資，投資方包括水木創(chuàng)投、源碼資本、盈港資本、中關(guān)村科學(xué)城、北京啟辰投資、彼岸時代科技、民銀國際、英諾天使基金等多家知名投資機(jī)構(gòu)?。

今年8月，在世界機(jī)器人大會上，加速進(jìn)化(Booster Robotics)發(fā)布了其最新具身智能機(jī)器人——Booster T1，它能夠輕松完成俯臥撐、拋球、踢球等復(fù)雜動作，并搭載面壁智能的MiniCPM端側(cè)模型，即使在資源受限的條件下也能高效運(yùn)行。

逐際動力

深圳逐際動力科技有限公司(簡稱：逐際動力)成立于2022年1月4日，法人代表是龐博，注冊資金為209.3459(萬人民幣)，總部位于深圳市南山區(qū)，是一家專注于通用機(jī)器人研發(fā)制造的公司，主要產(chǎn)品包括全尺寸通用人形機(jī)器人、四輪足機(jī)器人等。?

逐際動力的核心團(tuán)隊擁有豐富的學(xué)術(shù)研究和產(chǎn)學(xué)研經(jīng)驗，成員來自加州大學(xué)伯克利分校、俄亥俄州立大學(xué)、德國亞琛工業(yè)大學(xué)等國內(nèi)外知名高校。他們在控制理論、足式機(jī)器人、人工智能等領(lǐng)域發(fā)表了多篇高水平論文，并在國際頂級期刊和會議上獲得了認(rèn)可?。

月泉仿生

北京達(dá)奇月泉仿生科技有限公司(簡稱：月泉仿生)是一家專注于專注于從事人形機(jī)器人本體、核心零部件及仿生智能裝備的研發(fā)和產(chǎn)業(yè)化的企業(yè)，成立于2022年11月，法人代表是李天靈，注冊資金為555.56(萬人民幣)，公司的主要業(yè)務(wù)包括仿生運(yùn)動智能、仿生健康系統(tǒng)與裝備、仿人機(jī)器人等方向的研發(fā)和推廣。

月泉仿生在2024年11月5日完成了Pre-A輪融資，投資方包括洪泰基金、中關(guān)村啟航基金和長興基金，融資金額近億元?，募集資金將主要用于人形機(jī)器人研發(fā)投入，公司人才和技術(shù)壁壘的持續(xù)構(gòu)建，以及商業(yè)化加速交付落地。

聯(lián)合創(chuàng)始人任雷教授自主研發(fā)的仿生拉壓體機(jī)器人原理與技術(shù)體系，公司實現(xiàn)了機(jī)器人整機(jī)結(jié)構(gòu)、核心結(jié)構(gòu)件、動力系統(tǒng)等全鏈條自研。

目前，公司已經(jīng)在仿生機(jī)器人領(lǐng)域授權(quán)的國際和國內(nèi)專利超過300項，完成了仿生拉壓體靈巧手和仿生拉壓體機(jī)械臂產(chǎn)品。此外，他們還完成了仿生下肢行走機(jī)器人樣機(jī)，并在實驗室進(jìn)行了行走展示。公司預(yù)計在2025年將研發(fā)并組裝完成基于仿生拉壓體技術(shù)體系打造的新一代高度仿生人形機(jī)器人整機(jī)。

人形機(jī)器人行業(yè)前景

2024年已經(jīng)進(jìn)入尾聲，相關(guān)數(shù)據(jù)顯示，僅今年國內(nèi)發(fā)布的人形機(jī)器人新品數(shù)量就已超過百余款。人形機(jī)器人賽道正在從藍(lán)海逐漸變紅。

從市場前景來看，潛力巨大。據(jù) 2023 年 5 月 GGII 發(fā)布的報告預(yù)測，全球人形機(jī)器人在服務(wù)機(jī)器人中的滲透率有望在 2026 年達(dá)到 3.5%，屆時市場規(guī)模將超 20 億美元；而到 2030 年，全球市場規(guī)模更是有望突破 200 億美元。以中國服務(wù)機(jī)器人市場約占全球市場 25% 的比例測算，2030 年中國人形機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá) 50 億美元。

然而，人形機(jī)器人在發(fā)展道路上并非一帆風(fēng)順，技術(shù)瓶頸成為了當(dāng)前亟待攻克的難關(guān)。前瞻產(chǎn)業(yè)研究院重磅發(fā)布的《2025年中國人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展藍(lán)皮書——人形機(jī)器人量產(chǎn)及商業(yè)化關(guān)鍵挑戰(zhàn)》強(qiáng)調(diào)，諸多技術(shù)問題限制了人形機(jī)器人的性能提升。例如，柔輪作為關(guān)鍵部件，易出現(xiàn)疲勞斷裂的情況，這使得機(jī)器人的故障率大幅增加；諧波減速器的傳動速比受限，進(jìn)而影響了機(jī)器人的運(yùn)動精度與響應(yīng)速度；無框力矩電機(jī)在工作時的溫升控制困難，導(dǎo)致整機(jī)能效下降。此外，數(shù)據(jù)采集方法的局限性以及底層算法模型尚未統(tǒng)一，嚴(yán)重束縛了人形機(jī)器人的學(xué)習(xí)和適應(yīng)能力，使其難以像人類一樣靈活應(yīng)對復(fù)雜多變的環(huán)境。

另外，成本問題同樣是阻礙人形機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用和產(chǎn)業(yè)化落地的重要因素。現(xiàn)階段，市場上的人形機(jī)器人產(chǎn)品無論是成本還是售價，普遍超過 200 萬美元，這與普通工業(yè)機(jī)器人相比，高出了許多。而且，人形機(jī)器人的維護(hù)保養(yǎng)工作也需要投入大量的資金和人力，從零部件的更換到系統(tǒng)的調(diào)試，每一個環(huán)節(jié)都需要專業(yè)的技術(shù)支持和昂貴的材料成本，這無疑給企業(yè)和消費(fèi)者帶來了沉重的負(fù)擔(dān)。

加拿大工程院院士孟慶虎指出，當(dāng)下人形機(jī)器人的發(fā)展還處于基礎(chǔ)階段，各企業(yè)和研發(fā)團(tuán)隊仍在努力解決諸如走不穩(wěn)、穩(wěn)定性差、路徑判斷不佳以及人機(jī)對話能力弱等基本問題，尚未真正瞄準(zhǔn)某一場景中的具體應(yīng)用，距離擁有 “人” 的基本能力還有很長的路要走。

人形機(jī)器人也是實現(xiàn)具身智能的最佳物理形態(tài)之一，長期看人形機(jī)器人將擁有巨大的市場空間。武漢人工智能研究院院長、中科院自動化所副總工程師、紫東太初大模型中心常務(wù)副主任王金橋表示，人形機(jī)器人不僅要學(xué)會思考和探索，還要具備精準(zhǔn)控制機(jī)械的能力，而一旦在其 “大腦”—— 核心技術(shù)上取得突破，其身體各部位將迅速協(xié)同配合，屆時整個產(chǎn)業(yè)必將迎來一次巨大的爆發(fā)，帶來無數(shù)的產(chǎn)業(yè)機(jī)會。

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