雙模態(tài)超聲波電機(jī)抗慢速爬行驅(qū)動(dòng)模式研究 study on anti-slow crawling actuation mode of bimodal ultrasonic motor

第25卷第2期 電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào) 場(chǎng)￡25No．2 · · 2011年2月 JoURNALoFELECTRoNlCMEASUREMENTANDiNsTRUMENT 141 DOI：lO．3724，SP．J．1187．2011．00141 雙模態(tài)超聲波電機(jī)抗慢速爬行驅(qū)動(dòng)模式研究木 徐從裕 (合肥工業(yè)大學(xué)儀器科學(xué)與光電工程學(xué)院，合肥230009) ultrasonic 摘要：針對(duì)雙模態(tài)超聲波電機(jī)(bimodal motor,8USM)存在的慢速爬行問(wèn)題，提出了一種基于小波驅(qū)動(dòng)與預(yù)緊角 的引導(dǎo)波能夠促使工作臺(tái)靜動(dòng)摩擦系數(shù)的轉(zhuǎn)換，并使工作臺(tái)獲得初始沖量，小波驅(qū)動(dòng)的工作波所產(chǎn)生的樂(lè)電驅(qū)動(dòng)力與初始沖量 力同向控制時(shí)，工作臺(tái)可以獲得較為平滑的驅(qū)動(dòng)，避免了慢速爬行現(xiàn)象；預(yù)緊角控制能夠減小BUSM的驅(qū)動(dòng)角，提高增摩區(qū)間 的驅(qū)動(dòng)力，減弱超聲振動(dòng)減摩效應(yīng)。此外，通過(guò)預(yù)緊角控制可以將BUSM大行程范圍內(nèi)的正反驅(qū)動(dòng)特性之間的誤差減小到5％ 以內(nèi)。 關(guān)鍵詞：超聲波電機(jī)；慢速爬行；驅(qū)動(dòng)模式；控制 中圖分類號(hào)：TM384 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)學(xué)科分類代碼：470．4024 onanti-slow actuationmodeofbimodalultrasonicmotor Study crawling XU Congyu and ofinstrumentscience of (School opto—electronicengineering，HefeiUniversityTechnology,Hefei230009，China) theslow ofbimodalultrasonic novelactuationmodeof Abstract：Consideringcrawlingproblem motor(BUSM)，a BUSM withwaveletdriveand control the of drive combined further BUSMmechanism pretensionangle through study was demonstratedits in theslow andtest presented．which advantagessolving crawlingproblem．Thetheoryanalysis in to resultsshowedthatthe wavewaveletdrivebenefitedtheconversionfromstaticfrictioncoefficient guide dynamic frictioncoefficientof andmadethe initial the forceofBUSM

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