本發(fā)明涉及康復(fù)器械，尤其涉及一種輔助減重支撐系統(tǒng)以及跟隨式康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、康復(fù)訓(xùn)練對(duì)于因腦卒中或其他事故導(dǎo)致的下肢運(yùn)動(dòng)功能障礙訓(xùn)練對(duì)象恢復(fù)行走能力至關(guān)重要。

2、目前，下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備的支撐方式主要包括兩類，其中一類通過懸吊減重的方式，將訓(xùn)練對(duì)象綁縛到設(shè)備上進(jìn)行訓(xùn)練；另一類是訓(xùn)練對(duì)象穿戴下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備后，通過手持拐杖來支撐外骨骼設(shè)備及自身身體重量，進(jìn)行訓(xùn)練。

3、對(duì)于訓(xùn)練對(duì)象懸吊的支撐方式，訓(xùn)練對(duì)象的活動(dòng)自由度有限，懸吊的帶子容易勒到訓(xùn)練對(duì)象，造成訓(xùn)練對(duì)象二次損傷。重要的是訓(xùn)練對(duì)象不能夠?qū)崿F(xiàn)下地整體協(xié)調(diào)性的訓(xùn)練。訓(xùn)練對(duì)象在原地進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練，其康復(fù)效果，以及給訓(xùn)練對(duì)象的心理感受，與“真實(shí)的下地行走”都存在一定的差距。

4、而通過拄拐訓(xùn)練方式的下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，由于需要訓(xùn)練對(duì)象通過自身上肢力量來使用拐杖，需要訓(xùn)練對(duì)象有很強(qiáng)的臂力，只能用于下肢癱瘓，但上肢健康的訓(xùn)練對(duì)象，例如對(duì)于中風(fēng)、偏癱、腦損傷、肌無力等類型的訓(xùn)練對(duì)象，則無法使用此類外骨骼設(shè)備，存在較大的局限性。而且拄拐行走特別容易摔倒，訓(xùn)練的安全性很低。而且采用拐杖平衡外骨骼時(shí)，這類下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備無法保證質(zhì)心的正常運(yùn)動(dòng)規(guī)律。采用拐杖康復(fù)訓(xùn)練中，質(zhì)心由訓(xùn)練對(duì)象控制，導(dǎo)致質(zhì)心運(yùn)動(dòng)規(guī)律與正常行走的質(zhì)心運(yùn)動(dòng)規(guī)律不一致，需要人通過拐杖不斷干預(yù)調(diào)整的問題。

5、上述兩類支撐方式的下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備訓(xùn)練效果不理想，安全性也比較低，存在穿戴、脫卸步驟繁瑣的問題，而頻繁攙扶、搬運(yùn)訓(xùn)練對(duì)象無疑會(huì)消耗醫(yī)護(hù)人員極大的體力。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了提升現(xiàn)有技術(shù)中下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備的訓(xùn)練人群類型以及訓(xùn)練效果和安全性，本發(fā)明從改變訓(xùn)練過程的支撐方式入手，提供了一種輔助減重支撐系統(tǒng)以及跟隨式康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)。

2、本發(fā)明在第一方面提供了一種輔助減重支撐系統(tǒng)，其包括：底座；固定至所述底座的主架；沿所述主架在第一范圍內(nèi)可滑動(dòng)的支撐件；以及調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件控制所述支撐件沿所述主架滑動(dòng)到設(shè)定位置，所述支撐件在所述調(diào)節(jié)組件的作用下相對(duì)所述支撐面在第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，并輸出支撐力。

3、更進(jìn)一步地，其中，所述調(diào)節(jié)組件包括動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置，所述動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置包括動(dòng)力裝置、控制裝置和運(yùn)動(dòng)裝置，其中，所述運(yùn)動(dòng)裝置與所述支撐件聯(lián)動(dòng)，所述控制裝置控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行，所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置沿所述主架在所述第一范圍內(nèi)滑動(dòng)，所述運(yùn)動(dòng)裝置沿所述主架滑動(dòng)時(shí)帶動(dòng)所述支撐件沿所述主架滑動(dòng)到所述設(shè)定位置；所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源還用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，或者，所述動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置提供彈性形變力使得所述支撐件可相對(duì)所述支撐面在第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

4、更進(jìn)一步地，其中，所述動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置還包括：提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述彈性調(diào)節(jié)裝置提供彈性形變力以調(diào)節(jié)所述支撐力，并且所述支撐件可在所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力作用下在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)。

5、更進(jìn)一步地，其中，所述動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置還包括檢測(cè)傳感器，所述檢測(cè)傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動(dòng)，所述控制裝置根據(jù)所述檢測(cè)傳感器感知的力或移動(dòng)，控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)；或者，

6、所述動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置還包括提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置和檢測(cè)傳感器，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述檢測(cè)傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動(dòng)，所述控制裝置根據(jù)所述檢測(cè)傳感器感知的力或移動(dòng)，控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源，用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置調(diào)節(jié)所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力，帶動(dòng)所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述第二支撐力。

7、更進(jìn)一步地，其中，所述調(diào)節(jié)組件還包括導(dǎo)向裝置，其中所述導(dǎo)向裝置固定至所述主架，并限定所述運(yùn)動(dòng)裝置和所述支撐件沿所述主架進(jìn)行垂直運(yùn)動(dòng)的軌跡。

8、更進(jìn)一步地，其中，所述系統(tǒng)還包括用戶指令接收單元，用于接收外部輸入的有關(guān)支撐力的調(diào)節(jié)命令，所述控制裝置根據(jù)所述調(diào)節(jié)命令，自動(dòng)調(diào)節(jié)所述支撐力；所述指令接收單元至少采用以下方式之一實(shí)現(xiàn)：

9、在所述系統(tǒng)上設(shè)置輸入輸出設(shè)備，用于接收用戶輸入的所述調(diào)節(jié)命令；和，

10、在所述系統(tǒng)上設(shè)置有線或無線通信組件，用于從外部終端設(shè)備接收所述調(diào)節(jié)命令。

11、更進(jìn)一步地，其中，所述底座包括座體，以及固定至所述座體的移動(dòng)件；其中，所述主架固定至所述座體，所述移動(dòng)件可移動(dòng)地承載在所述支撐面上；所述支撐件連接一個(gè)腰部連接平臺(tái)，所述腰部連接平臺(tái)用于固定訓(xùn)練對(duì)象的腰部。

12、更進(jìn)一步地，其中，所述調(diào)節(jié)組件包括固定在所述主架和或所述底座上的支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)和支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)，所述支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)和支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)的支撐力輸出端連接所述支撐件；

13、所述支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)輸出傳導(dǎo)至所述支撐組件的第一支撐力，所述第一支撐力使所述支撐件維持在所述主架上的設(shè)定位置；

14、所述支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)輸出傳導(dǎo)至所述支撐組件的第二支撐力，所述第二支撐力使所述支撐件相對(duì)所述支撐面在第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述支撐件輸出的支撐力維持在設(shè)定等級(jí)范圍內(nèi)。

15、本發(fā)明的第二方面提供了一種輔助減重支撐控制系統(tǒng)，承載支撐面上，其包括：底座；固定至所述底座的主架；沿所述主架可滑動(dòng)的支撐件；調(diào)節(jié)組件，所述調(diào)節(jié)組件控制所述支撐件輸出的支撐力，所述調(diào)節(jié)組件包括固定在所述主架和或所述底座上的支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)和支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)，所述支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)和支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)的支撐力輸出端連接所述支撐件；所述支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)輸出傳導(dǎo)至所述支撐組件的第一支撐力，所述第一支撐力使所述支撐件維持在所述主架上的設(shè)定位置；所述支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)輸出傳導(dǎo)至所述支撐組件的第二支撐力，所述第二支撐力使所述支撐件相對(duì)所述支撐面在第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，調(diào)節(jié)所述支撐件輸出的支撐力維持在設(shè)定的等級(jí)范圍內(nèi)。

16、更進(jìn)一步地，其中，所述支撐力粗調(diào)機(jī)構(gòu)包括動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置，所述動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置包括動(dòng)力裝置、控制裝置和運(yùn)動(dòng)裝置；

17、所述運(yùn)動(dòng)裝置與所述支撐件聯(lián)動(dòng)；

18、所述控制裝置控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行，所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置沿所述主架在所述第一范圍內(nèi)滑動(dòng)到設(shè)定位置，為所述支撐件提供所述第一支撐力。

19、更進(jìn)一步地，其中，所述支撐力精調(diào)機(jī)構(gòu)包括輔助動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置，所述輔助動(dòng)力調(diào)節(jié)裝置包括：

20、提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述彈性調(diào)節(jié)裝置提供彈性形變力以調(diào)節(jié)所述第二支撐力，并且所述支撐件可在所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力作用下在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)；或者，

21、檢測(cè)傳感器，所述檢測(cè)傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動(dòng)，所述控制裝置根據(jù)所述檢測(cè)傳感器感知的力或移動(dòng)，控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置帶動(dòng)所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，為所述支撐件提供所述第二支撐力；或者，

22、提供彈性形變力的彈性調(diào)節(jié)裝置和檢測(cè)傳感器，所述支撐件連接至所述彈性調(diào)節(jié)裝置，所述檢測(cè)傳感器用于感知作用于所述支撐件上的力或所述支撐件的移動(dòng)，所述控制裝置根據(jù)所述檢測(cè)傳感器感知的力或移動(dòng)，控制所述動(dòng)力裝置的運(yùn)行輸出動(dòng)力源，用以驅(qū)動(dòng)所述運(yùn)動(dòng)裝置調(diào)節(jié)所述彈性調(diào)節(jié)裝置的彈性形變力，帶動(dòng)所述支撐件在所述第二范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，以調(diào)節(jié)所述第二支撐力。

23、更進(jìn)一步地，其中，所述系統(tǒng)還包括用戶指令接收單元，用于接收外部輸入的有關(guān)支撐力的調(diào)節(jié)命令，所述控制裝置根據(jù)所述調(diào)節(jié)命令，自動(dòng)調(diào)節(jié)所述第一支撐力和第二支撐力；所述指令接收單元至少采用以下方式之一實(shí)現(xiàn)：

24、在所述系統(tǒng)上設(shè)置輸入輸出設(shè)備，用于接收用戶輸入的所述調(diào)節(jié)命令；和，

25、在所述系統(tǒng)上設(shè)置有線或無線通信組件，用于從外部終端設(shè)備接收所述調(diào)節(jié)命令。

26、更進(jìn)一步地，其中，所述底座包括座體，以及固定至所述座體的移動(dòng)件；其中，所述主架固定至所述座體，所述移動(dòng)件可移動(dòng)地承載在所述支撐面上；所述支撐件連接一個(gè)腰部連接平臺(tái)，所述腰部連接平臺(tái)用于固定訓(xùn)練對(duì)象的腰部或髖部。

27、更進(jìn)一步地，其中，所述等級(jí)范圍根據(jù)所述系統(tǒng)的負(fù)載物作用于所述支撐面上的力的大小來設(shè)定。

28、本發(fā)明的第三方面提供了一種跟隨式康復(fù)訓(xùn)練系統(tǒng)，其包括：前述任一實(shí)施方式實(shí)現(xiàn)的輔助減重支撐控制系統(tǒng)，和，下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備，所述下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備包括腰部連接平臺(tái)，所述輔助減重支撐控制系統(tǒng)中的所述支撐件連接所述腰部連接平臺(tái)，為所述腰部連接平臺(tái)提供支撐力，所述腰部連接平臺(tái)用于固定訓(xùn)練對(duì)象的腰部或髖部。

29、本發(fā)明從改變康復(fù)步態(tài)訓(xùn)練過程的支撐方式入手，提供了一種步態(tài)訓(xùn)練設(shè)備輔助減重支撐系統(tǒng)，該系統(tǒng)還原動(dòng)態(tài)變化的地面作用反力，使得人體質(zhì)心在運(yùn)動(dòng)時(shí)按照正常規(guī)律持續(xù)移動(dòng)，確保了訓(xùn)練步態(tài)的自然正常，更符合正常人步態(tài)，從而達(dá)到更好的步態(tài)訓(xùn)練效果。同時(shí)在訓(xùn)練過程中保護(hù)訓(xùn)練對(duì)象，防止摔倒，且還可以擴(kuò)展訓(xùn)練人群類型，將訓(xùn)練人群擴(kuò)展到癱瘓程度更嚴(yán)重的情況，比如高位癱瘓。而且可以通過控制系統(tǒng)能夠自動(dòng)調(diào)節(jié)輔助支撐力，不需要用戶進(jìn)行復(fù)雜的操作和設(shè)置，從而使得步態(tài)訓(xùn)練設(shè)備輔助減重支撐系統(tǒng)配合下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備使用時(shí)，更加簡(jiǎn)便、安全，并且步態(tài)訓(xùn)練時(shí)還可以模擬人的行走，而不需要通過懸吊減重的方式將訓(xùn)練對(duì)象綁縛在設(shè)備上，或者利用手持拐杖來協(xié)助下肢康復(fù)訓(xùn)練設(shè)備的使用，從而靈活性更大，且更加安全。

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