【摘要】： 隨著科學技術的不斷發(fā)展和國家對電動汽車行業(yè)的大力支持,電動汽車的應用越來越廣泛。電動汽車大多都配備有固定視角的輔助駕駛系統(tǒng),幫助駕駛員規(guī)避各類因視野問題導致的風險,從而提高行車的安全性。但是這類輔助駕駛系統(tǒng)有一個很大的缺陷,就是它有視野盲區(qū),因此仍然存在由視野盲區(qū)帶來的行車風險。為了應對這個問題,國內外專家對三維環(huán)視系統(tǒng)正在進行積極的研究。三維環(huán)視系統(tǒng)通過架設在汽車車身上的多個攝像頭,采集汽車周圍的行車環(huán)境,利用嵌入式設備將采集到的環(huán)境參數(shù)進行處理,構建汽車周圍環(huán)境的三維虛擬模型,并與汽車本體形狀參數(shù)進行組合,為駕駛員提供360度無死角的視覺體驗,從而消除因視野盲區(qū)帶來的行車危害。本論文設計了安裝4個魚眼攝像頭的虛擬小車模型結構,來模擬真實的三維環(huán)視實物。主要設計方法是將4個魚眼攝像頭分別安裝在虛擬小車前后左右4個位置,由于魚眼攝像頭的視角比較大,4個魚眼攝像頭之間的視角有重疊,通過針對魚眼攝像頭的專用算法,使用OpenCV軟件對魚眼攝像頭進行矯正和對重疊視角進行拼接,從而得到一個車身周圍360度完整的視角圖像。再通過OpenGLES以第三人稱視角搭建一個符合視覺效果的三維模型,三維模型以一個被平行切割的球體為主,配置一個虛擬的小車模型,最終完成三維環(huán)視系統(tǒng)。本設計的硬件部分,是以應用TI公司生產的雙核異構達芬奇架構處理器AM5728為亮點的,軟件上進行了Linux系統(tǒng)移植,驅動程序和應用程序的開發(fā),算法上采用了三維空間建模算法,從而進行了嵌入式三維環(huán)視系統(tǒng)的研究與實現(xiàn)。

【學位授予單位】：天津工業(yè)大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2019

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網址: 基于Linux的電動汽車三維環(huán)視系統(tǒng)研究 http://m.u1s5d6.cn/newsview588024.html