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1、(19)中華人民共和國國家知識產權局 (12)實用新型專利 (10)授權公告號 (45)授權公告日 (21)申請?zhí)?201920804130.9 (22)申請日 2019.05.28 (73)專利權人 積架寶威汽車配件 （深圳） 有限公 司 地址 518000 廣東省深圳市寶安區(qū)沙井街 道沙四居委會高新科技園B棟 (72)發(fā)明人 王富筠張志坤謝秋華 (74)專利代理機構 深圳市恒申知識產權事務所 (普通合伙) 44312 代理人 袁文英 (51)Int.Cl. B60R 1/00(2006.01) B60R 11/04(2006.01) (54)實用新型名稱 一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng) (57。

2、)摘要 本實用新型適用于車載攝像裝置技術領域， 公開了一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 包括設置于牽 引車的車頭攝像組件和設置于掛車的掛車攝像 組件， 還包括用于將所述車頭攝像組件、 所述掛 車攝像組件所攝畫面合成的處理裝置； 所述拖掛 車360 環(huán)視系統(tǒng)還包括用于實時監(jiān)測所述牽引 車與所述掛車之間角度的角度監(jiān)測部件， 所述角 度監(jiān)測部件連接于所述處理裝置； 所述角度監(jiān)測 部件包括設置于牽引車的第一陀螺儀和設置于 掛車的第二陀螺儀。 本實用新型所提供的一種拖 掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其通過角度監(jiān)測部件， 可以 根據牽引車與掛車的夾角， 形成與實際行車狀態(tài) 一致的360 環(huán)視全景畫面， 利于提高行車。

3、安全， 避免、 減小事故的發(fā)生。 權利要求書1頁 說明書5頁 附圖2頁 CN 210234807 U 2020.04.03 CN 210234807 U 1.一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其特征在于， 包括設置于牽引車的車頭攝像組件和設置 于掛車的掛車攝像組件， 還包括用于將所述車頭攝像組件、 所述掛車攝像組件所攝畫面合 成的處理裝置； 所述車頭攝像組件包括設置于牽引車前部的第一攝像頭、 設置于牽引車左 部的第二攝像頭和設置于牽引車右部的第三攝像頭， 所述掛車攝像組件包括設置于掛車后 部的第四攝像頭、 設置于掛車左部的第五攝像頭和設置于掛車右部的第六攝像頭； 所述第 一攝像頭、 第二攝像頭、 。

4、第三攝像頭、 第四攝像頭、 第五攝像頭和第六攝像頭的成像角度大 于150度； 所述拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)還包括用于實時監(jiān)測所述牽引車與所述掛車之間角度的角 度監(jiān)測部件， 所述角度監(jiān)測部件連接于所述處理裝置； 所述角度監(jiān)測部件包括設置于牽引車的第一陀螺儀和設置于掛車的第二陀螺儀。 2.如權利要求1所述的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其特征在于， 所述第一攝像頭、 第二 攝像頭、 第三攝像頭、 第四攝像頭、 第五攝像頭和第六攝像頭均具有紅外補光燈。 3.如權利要求1或2所述的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其特征在于， 所述角度監(jiān)測部件 還包括設置于牽引車后部的磁力計和設置于掛車前部的磁鐵， 所述磁。

5、力計和磁鐵均設置有 至少兩個， 各所述磁力計水平間距設置， 各所述磁鐵水平間距設置。 4.如權利要求1或2所述的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其特征在于， 所述角度監(jiān)測部件 還包括設置于所述牽引車后部的距離傳感器， 所述距離傳感器設置有至少兩個， 且各所述 距離傳感器水平間距設置。 5.如權利要求1或2所述的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其特征在于， 所述角度監(jiān)測部件 還包括設置于牽引車后部上端的識別攝像頭和設置于掛車前部上端的顏色標識條。 6.如權利要求1或2所述的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其特征在于， 所述拖掛車360 環(huán) 視系統(tǒng)還包括顯示屏， 所述顯示屏通過視頻線連接于所述處理裝置。。

6、 權利要求書 1/1 頁 2 CN 210234807 U 2 一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng) 技術領域 0001 本實用新型屬于車載攝像裝置技術領域， 尤其涉及一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)。 背景技術 0002 目前市場上只有四路攝像頭的360 環(huán)視系統(tǒng)， 針對單體車型而言， 四路攝像頭安 裝在單體車型四周取景， 經過對圖像的剪裁與合并， 是可以實現(xiàn)車身周邊無盲區(qū)的顯示效 果的， 但是對于拖掛車來說是不可行的， 因為拖掛車在轉彎時， 拖車和掛車之間會形成夾 角， 并且時刻變化， 此時四路攝像頭的360 環(huán)視系統(tǒng)已經無法滿足車身周邊無盲區(qū)的要求。 實用新型內容 0003 本實用新型旨在至少解決上述技。

7、術問題之一， 提供了一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其可滿足車身周邊無盲區(qū)的要求， 并可根據牽引車與掛車的夾角調整全景畫面， 利于避免、 減小事故的發(fā)生。 0004 本實用新型的技術方案是： 一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 包括設置于牽引車的車頭 攝像組件和設置于掛車的掛車攝像組件， 還包括用于將所述車頭攝像組件、 所述掛車攝像 組件所攝畫面合成的處理裝置； 所述車頭攝像組件包括設置于牽引車前部的第一攝像頭、 設置于牽引車左部的第二攝像頭和設置于牽引車右部的第三攝像頭， 所述掛車攝像組件包 括設置于掛車后部的第四攝像頭、 設置于掛車左部的第五攝像頭和設置于掛車右部的第六 攝像頭； 所述第一攝像頭、。

8、 第二攝像頭、 第三攝像頭、 第四攝像頭、 第五攝像頭和第六攝像頭 的成像角度大于150度； 0005 所述拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)還包括用于實時監(jiān)測所述牽引車與所述掛車之間角度 的角度監(jiān)測部件， 所述角度監(jiān)測部件連接于所述處理裝置； 0006 所述角度監(jiān)測部件包括設置于牽引車的第一陀螺儀和設置于掛車的第二陀螺儀。 0007 具體地， 所述第一攝像頭、 第二攝像頭、 第三攝像頭、 第四攝像頭、 第五攝像頭和第 六攝像頭均具有紅外補光燈。 0008 具體地， 所述角度監(jiān)測部件還包括設置于牽引車后部的磁力計和設置于掛車前部 的磁鐵， 所述磁力計和磁鐵均設置有至少兩個， 各所述磁力計水平間距設置， 各。

9、所述磁鐵水 平間距設置。 0009 具體地， 所述角度監(jiān)測部件還包括設置于所述牽引車后部的距離傳感器， 所述距 離傳感器設置有至少兩個， 且各所述距離傳感器水平間距設置。 0010 具體地， 所述角度監(jiān)測部件還包括設置于牽引車后部上端的識別攝像頭和設置于 掛車前部上端的顏色標識條。 0011 具體地， 所述拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)還包括顯示屏， 所述顯示屏通過視頻線連接于 所述處理裝置。 0012 本實用新型所提供的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其通過角度監(jiān)測部件， 可以根據 牽引車與掛車的夾角， 調整第一拼接圖像(車頭270度全景畫面)和第二拼接圖像(車身270 說明書 1/5 頁 3 CN 。

10、210234807 U 3 度全景畫面)的拼接角， 并消除重疊部分， 以形成與實際行車狀態(tài)一致的360 環(huán)視全景畫 面， 駕駛人員可以看到實時全景無死角畫面， 安全可靠性佳， 利于避免、 減小事故的發(fā)生。 附圖說明 0013 為了更清楚地說明本實用新型實施例中的技術方案， 下面將對實施例中所需要使 用的附圖作簡單地介紹， 顯而易見地， 下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例， 對于本領域普通技術人員來講， 在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下， 還可以根據這些附圖獲得 其他的附圖。 0014 圖1是本實用新型實施例提供的一種掛車360 環(huán)視系統(tǒng)應用于拖掛車的平面示意 圖； 0015 圖2是本實用新。

11、型實施例提供的一種掛車360 環(huán)視系統(tǒng)應用于拖掛車的俯視平面 示意圖； 0016 圖3是本實用新型實施例提供的一種掛車360 環(huán)視系統(tǒng)應用于拖掛車(直線行駛 時)的俯視平面示意圖； 0017 圖4是本實用新型實施例提供的一種掛車360 環(huán)視系統(tǒng)應用于拖掛車(轉彎行駛 時)的俯視平面示意圖。 具體實施方式 0018 為了使本實用新型的目的、 技術方案及優(yōu)點更加清楚明白， 以下結合附圖及實施 例， 對本實用新型進行進一步詳細說明。 應當理解， 此處所描述的具體實施例僅僅用以解釋 本實用新型， 并不用于限定本實用新型。 0019 需要說明的是， 術語 “設置” 、“連接” 應做廣義理解， 例如， 可。

12、以是直接設置、 連接， 也可以通過居中元部件、 居中結構間接設置、 連接。 0020 如圖1至圖4所示， 本實用新型實施例提供的一種拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 包括設置 于牽引車10(即拖車、 拖頭)的車頭攝像組件和設置于掛車20的掛車攝像組件， 還包括用于 將所述車頭攝像組件、 所述掛車攝像組件所攝畫面合成的處理裝置(圖中未示出)， 處理裝 置可將車頭攝像組件各攝像頭的畫面按預設進行裁剪和拼接成車頭畫面(車頭270度全景 畫面)， 還可以將掛車攝像組件各攝像頭的畫面按預設進行裁剪和拼接成車身畫面(車身 270度全景畫面)， 并可以將車頭270度全景畫面和車身270度全景畫面拼接成360 環(huán)視全。

13、景 畫面， 從而可輸出360 環(huán)視全景畫面； 所述車頭攝像組件包括設置于牽引車10前部的第一 攝像頭31、 設置于牽引車10左部的第二攝像頭32和設置于牽引車10右部的第三攝像頭33， 所述掛車攝像組件包括設置于掛車20后部的第四攝像頭34、 設置于掛車20左部的第五攝像 頭35和設置于掛車20右部的第六攝像頭36； 其成像范圍大， 當然， 也可以在上述基礎上進一 步增加攝像頭， 例如， 掛車20的長度較長時， 可以在其左右兩側均設置兩個或兩個以上的攝 像頭， 以提高成像質量、 減少畸變。 0021 所述拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)還包括用于實時監(jiān)測所述牽引車10與所述掛車20之間 角度的角度監(jiān)測部。

14、件， 所述角度監(jiān)測部件連接于所述處理裝置。 通過角度監(jiān)測部件， 可以實 時感知牽引車10與掛車20之間的夾角， 處理裝置可以根據上述夾角調整車頭畫面和車身畫 面的拼接角， 以形成與實際行車狀態(tài)一致的360 環(huán)視全景畫面， 解決了現(xiàn)有技術中拖掛車 說明書 2/5 頁 4 CN 210234807 U 4 20轉彎時無法形成與實際行車狀態(tài)一致的360 環(huán)視全景畫面的問題。 0022 具體地， 所述角度監(jiān)測部件包括設置于牽引車10的第一陀螺儀41和設置于掛車20 的第二陀螺儀42。 第一陀螺儀41可設置于牽引車10頂部的中央處。 第二陀螺儀42可設置于 掛車20頂部前端中點位置處。 第一陀螺儀41、。

15、 第二陀螺儀42可以通過線纜連接于處理裝置， 具體應用中， 第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36可以通過連接支架安裝于掛車20 車廂的尾部及左右兩側。 第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36可以靠近于掛車20車 廂的頂部， 其成像范圍大且不易受揚塵影響。 第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36 可通過球頭連接件連接于連接支架， 球頭連接件連接有鎖緊螺絲， 以固定調整好角度的第 四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36。 第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36可 內置有紅外燈。 第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36也可以設置。

16、于底盤邊緣處。 0023 第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33可以通過連接支架安裝于牽引車10 (拖車)的正面及左右兩側。 第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33可以靠近于牽引車 10的頂端上， 其成像范圍大且不易受揚塵影響。 第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭 33可通過球頭連接件連接于連接支架， 球頭連接件連接有鎖緊螺絲， 以固定調整好角度的 第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33。 第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33 可內置有紅外燈。 或者， 第一攝像頭31也可以安裝于車頭中部的車標處， 第二攝像頭32、 第 三攝像頭33。

17、可以設置于左右后視鏡處。 處理裝置包括殼體和內置于殼體的電路板， 電路板 連接有SSD存儲器的視頻輸入、 輸出接口。 第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33的成 像角度可大于150度。 第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36的成像角度可大于150 度。 所述第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33、 第四攝像頭34、 第五攝像頭35和第六 攝像頭36均具有紅外補光燈。 所述第一攝像頭31、 第二攝像頭32、 第三攝像頭33、 第四攝像 頭34、 第五攝像頭35和第六攝像頭36均具有防水罩殼。 0024 其中， 處理裝置實時接收第一攝像頭31發(fā)送的第一圖像數(shù)據、。

18、 第二攝像頭32發(fā)送 的第二圖像數(shù)據及第三攝像頭33發(fā)送的第三圖像數(shù)據； 0025 可利用opencv算法分別對所述第一圖像數(shù)據、 所述第二圖像數(shù)據及所述第三圖像 數(shù)據進行分析， 得到所述相機的內參、 外參及畸變參數(shù)； 0026 根據所述畸變參數(shù)及線性插值算法， 分別對所述第一圖像數(shù)據、 所述第二圖像數(shù) 據及所述第三圖像數(shù)據進行校正， 生成第四圖像數(shù)據、 第五圖像數(shù)據及第六圖像數(shù)據； 0027 根據所述內參及所述外參， 建立世界坐標系及圖像坐標系， 對所述世界坐標系及 圖像坐標系做投影變換， 得到透視變換參數(shù)； 0028 根據所述透視變換參數(shù)， 分別對所述第四圖像數(shù)據、 所述第五圖像數(shù)據及所述。

19、第 六圖像數(shù)據做透視變換， 生成第七圖像數(shù)據、 第八圖像數(shù)據及第九圖像數(shù)據； 0029 利用尺度不變算法分別獲取所述第七圖像數(shù)據、 所述第八圖像數(shù)據及所述第九圖 像數(shù)據的特征點， 得到特征點集合， 根據所述特征點集合對所述第一圖像數(shù)據、 所述第二圖 像數(shù)據及所述第三圖像數(shù)據進行拼接， 生成第一拼接圖像(車頭270度全景畫面)， 利用 H.264算法對所述第一拼接圖像進行編碼。 其中， 所述第一拼接圖像為270 全息圖像。 同理， 處理裝置實時接收第四攝像頭34、 第五攝像頭35、 第六攝像頭36發(fā)送圖像數(shù)據， 生成第二拼 接圖像(車身270度全景畫面)。 通過角度監(jiān)測部件， 可以實時感知牽引車。

20、10與掛車20之間的 夾角， 處理裝置可以根據上述夾角調整第一拼接圖像(車頭270度全景畫面)和第二拼接圖 說明書 3/5 頁 5 CN 210234807 U 5 像(車身270度全景畫面)的拼接角， 并消除重疊部分， 以形成與實際行車狀態(tài)一致的360 環(huán) 視全景畫面， 駕駛人員可以看到實時全景無死角畫面， 安全可靠性佳， 利于避免、 減小事故 的發(fā)生。 0030 當然， 具體應用中， 也可以采用其它現(xiàn)有的圖像拼接方法及裝置對各攝像頭進行 拼接， 在此不再贅述。 0031 具體地， 所述角度監(jiān)測部件包括設置于牽引車10后部的磁力計51和設置于掛車20 前部的磁鐵52， 所述磁力計51和磁鐵5。

21、2均設置有至少兩個， 各所述磁力計51水平間距設置， 各所述磁鐵52水平間距設置。 例如， 設置于靠近車體左右兩側的磁力計51和磁鐵52， 轉彎 時， 磁力計51和對應的磁鐵52距離不同， 兩個磁力計51的電流也不同， 根據預設的線性對應 關系， 可以確定牽引車10與掛車20之間的夾角。 兩個磁力計51的電流相同時， 牽引車10與掛 車20的夾角相同， 車輛為直線狀態(tài)。 所述磁力計51和磁鐵52均可設置四個或五個或六個。 磁 力計51、 磁鐵52可配合第一陀螺儀41、 第二陀螺儀42校正夾角， 可以進一步保證夾角檢測的 穩(wěn)定性和可靠性。 磁力計51、 磁鐵52和第一陀螺儀41、 第二陀螺儀42。

22、可以擇一使用或同時使 用。 如圖4所示， 兩個磁力計51所感應的與掛車前端磁鐵的距離為L1和L2， 兩個磁力計51之 間的距離為S， 根據三角函數(shù)關系， tan(A)S/(L2-L1),可得出角度A。 0032 具體地， 所述角度監(jiān)測部件包括設置于所述牽引車10后部的距離傳感器， 距離傳 感器用于實時檢測與掛車20前端的距離， 所述距離傳感器設置有至少兩個， 且各所述距離 傳感器水平間距設置。 距離傳感器可為超聲波式或激光式或紅外式傳感器。 轉彎時， 各距離 傳感器檢測的距離變化， 根據預設的對應關系， 可以確定牽引車10與掛車20之間的夾角。 兩 個距離傳感器檢測的距離相同時， 牽引車10與。

23、掛車20的夾角相同， 車輛為直線狀態(tài)。 左邊距 離傳感器61所感應與掛車前端的距離L1小于右邊距離傳感器61所感應與掛車前端的距離 L2時， 牽引車左轉彎， L1大于L2時， 牽引車右轉彎。 距離傳感器可配合第一陀螺儀41、 第二陀 螺儀42校正夾角， 可以進一步保證夾角檢測的穩(wěn)定性和可靠性。 距離傳感器和陀螺儀(第一 陀螺儀41、 第二陀螺儀42)可以擇一使用或同時使用。 當時， 也可以同時設置距離傳感器、 磁 力計51、 磁鐵52和陀螺儀(第一陀螺儀41、 第二陀螺儀42)。 掛車前端為平板狀。 如圖4所示， 兩個距離傳感器61所感應的與掛車前端的距離為L1和L2， L2大于L1， 兩個距。

24、離傳感器之間 的距離為S， 根據三角函數(shù)關系， tan(A)S/(L2-L1),可得出角度A。 0033 具體地， 所述角度監(jiān)測部件包括設置于牽引車10后部上端的識別攝像頭和設置于 掛車20前部上端的顏色標識條， 可通過圖像識別的方式確定牽引車10與掛車20的夾角， 可 配合第一陀螺儀41、 第二陀螺儀42校正夾角， 可以進一步保證夾角檢測的穩(wěn)定性和可靠性。 0034 具體地， 所述拖掛車360 環(huán)視系統(tǒng)還包括顯示屏， 所述顯示屏通過視頻線連接于 所述處理裝置。 顯示屏可為原車顯示屏， 也可為加裝的LED或LCD顯示屏。 顯示屏也可為投影 器。 通過投影的方式在中控或前擋玻璃顯示360 環(huán)視全。

25、景畫面。 0035 本實用新型實施例所提供的一種掛車360 環(huán)視系統(tǒng)， 其可以根據牽引車10與掛車 20的夾角， 調整第一拼接圖像(車頭270度全景畫面)和第二拼接圖像(車身270度全景畫面) 的拼接角， 并消除重疊部分， 以形成與實際行車狀態(tài)一致的360 環(huán)視全景畫面， 駕駛人員可 以看到實時全景無死角畫面， 安全可靠性佳， 利于避免、 減小事故的發(fā)生。 0036 以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已， 并不用以限制本實用新型， 凡在本 實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、 等同替換或改進等， 均應包含在本實用新型 說明書 4/5 頁 6 CN 210234807 U 6 的保護范圍之內。 說明書 5/5 頁 7 CN 210234807 U 7 圖1 圖2 說明書附圖 1/2 頁 8 CN 210234807 U 8 圖3 圖4 說明書附圖 2/2 頁 9 CN 210234807 U 9 。

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